掘進機遠程智能控制系統(tǒng)
掘進機遠程智能制系統(tǒng)主要由： “遠程智能控制系統(tǒng)” 、 “智慧掘進大數(shù)據(jù)管理系統(tǒng)” 組成 ，其中“遠程智能控制系統(tǒng)”又包括“遠程遙控系統(tǒng)”、“人工智能系統(tǒng)”、“數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)” 等。
整套系統(tǒng)可實現(xiàn)掘進機“人工控制”和“智能控制”的深度融合，可將井下各種信號、數(shù)據(jù) 通過環(huán)網(wǎng)上傳至地面監(jiān)控中心形成大數(shù)據(jù)管理。
人工控制模式有四種控制方式：分別為本地控制、視距遙控、井下遠程控制和井上超遠距離控制。
智能控制模式下，工人只需坐在地面自動化監(jiān)控中心，通過“一鍵啟動”按鈕，即可完成綜掘成套設(shè)備無人控制系統(tǒng)的啟動。
一鍵啟動后，系統(tǒng)會通過機器人視覺識別技術(shù)+圖像處理算法，捕捉激光指向儀斷面斑點，對巷道掘進方向進行校準(zhǔn)。掘進機行進過程中會通過安裝在機身上的超聲波傳感器進行糾偏，控制掘進機按著正確方向前進。掘進機行進到位后，依據(jù)油缸上安裝的外置編碼器給出的油缸行程信號，可準(zhǔn)確定位炮頭位置，根據(jù)斷面參數(shù)及內(nèi)置的截割算法控制炮頭進行自適應(yīng)截割。截割過程中，系統(tǒng)會實時監(jiān)測安裝在截割臂上震動傳感器的信號和截割電機電流信號，綜合進行煤矸識別判斷。
系統(tǒng)核心功能：
※遙控功能：可實現(xiàn)本地控制、視距遙控、井下遠程遙控、井上超遠程遙控等四種控制方式；
※自主導(dǎo)航：視覺識別激光紅點，確保掘進方向正確；
※姿態(tài)檢測：位姿檢測系統(tǒng)可實現(xiàn)掘進機定位及位姿補償、糾偏功能；
※自適應(yīng)截割：數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)配合程序算法，可實現(xiàn)不同形狀斷面自適應(yīng)截割；
※安全示警：危險區(qū)域人員接近識別并報警；
※集控管理：一鍵啟動，超遠距離控制；
※視頻采集：通過低照度高清攝像機可實時采集工作面畫面；
※狀態(tài)檢測：具有實時顯示設(shè)備各狀態(tài)數(shù)據(jù)、故障診斷等功能；
※三維動畫：三維地質(zhì)模型構(gòu)建、掘進工作面真實場景再現(xiàn)；
該系統(tǒng)采用“無線+有線”的傳輸方式，將掘進工作面的各類數(shù)據(jù)可通過光纖環(huán)網(wǎng)傳輸?shù)降孛姹O(jiān)控調(diào)度中心，管理人員可通過可視化管理系統(tǒng)，在線查看，隨時調(diào)取相關(guān)數(shù)據(jù)、視頻，同時也可通過遠程人為干預(yù)、數(shù)據(jù)校準(zhǔn)，控制系統(tǒng)的運轉(zhuǎn)。該系統(tǒng)為煤礦管理工作提供依據(jù)，將管理水平提升到新高度。
